Мавританский замок – старейшее сооружение города Синтра: можно сказать, что из него и вырос город. Его возвели мавры, что случилось примерно в IX–X вв. В середине XII в. первый португальский король Афонсу I Завоеватель взял штурмом Лиссабон и захватил окрестности. По его распоряжению в 1154 г. в стенах крепости был заложен собор Св. Петра – это событие и считается датой основания Синтры.
Летописи утверждают, что мавры, удивленные неожиданной победой христиан, сами отдали им замок, надеясь вскоре вернуться сюда вновь. Они даже оставили в его подземельях все свои сокровища, однако отвоевать замок им уже не удалось.
На протяжении нескольких веков Мавританская крепость, расположенная на вершине холма в стратегически выгодном месте, служила резиденцией португальских королей. В XV в. король и его свита перебрались в только что отстроенный Национальный дворец, а жители города стали селиться внизу, у подножия холма. Замок мавров опустел и пришел в упадок.
В 1830 г. Фердинанд II занялся его реконструкцией – при нем были восстановлены уже полуразрушенные стены и башни, высажены деревья, проложены прогулочные дорожки. В наши дни сюда любят приезжать отдыхающие – ведь с высоты замка мавров открываются превосходные панорамные виды.